（来源：上观新闻）
包坤凭借跨学🤓✨科背景😾🙎♂️与教学经验，将“🧒🔕冰冷的参数和🃏🤧机制，翻译成大🇳🇬⌨众最熟悉🥏的日常场景📱”🇻🇬〰。一看就是刷信🇲🇩息流、刷视频🛥📦，无比折👨💻🏙磨的那种比🔯🇵🇬例🎎。已售 1 台⛄🐻。凌度智能展位🇬🇺🇨🇩，采购📒🌨商现场付🇸🇿💑款下单🌼🦌。
本质上人喜欢的是🦶丰富度——这是对🇸🇱🏊♀️ “人类感官🇱🇺规律” 的总结🙊🛍。创建 ROS 📧2 包 进📘🇵🇸入工作空间😣的 src 目录🧻🚨，然后创💂♀️建一个🇻🇺😽新的 Py🧘♂️thon🇿🇦😲 包： 3️⃣复制 ro🛸s2 pk🦂😢g cr🚤🍒eate🇮🇱🇳🇱 --b🧙♀️uil🥳d-type a💢💐men💄t_pyt🥽hon pan🇦🇿👨👩👦👦da_joi🕺🔽nt_c🎺ontrol🏓 --dep✊ende🇭🇺🎮ncies rc🕵lpy con🥋🏤trol🤗_msg🌂s tra🏥💣jectory_😕🚘msgs🚝🇮🇪 依赖于 🇳🇵rclpy、🍿✂con🎌trol_🐗ℹmsgs 🇸🇽和 traje🥫ctory🇲🇺_msgs 编写🍴 Pytho🐡🛴n 节🐲点代码 在 🇹🇰⚽panda_💈🤽♂️joint🍙_contro🕵️♀️🐮l 包的 pa👨🦳🇺🇬nda🥕🏴_join🍅t_cont🚈rol🇫🇴🍭 子目录下🇵🇱创建一个🛰名为 pa👩🎨🛢nda_j🛣🏟oint🐙🤐_co⚜👖ntr🚏oller🔞.py 的文💴件，并添加以😄下代码：👱 复制 imp🚪🇲🇭ort rcl🥦py from ⛷rcl🍿🌶py.n🔠ode impo🥀rt 😪💱Node f🚋🆔rom c🍩🚵♀️ontro⚠l_m🎮sgs.ms🤷♂️g import📢四虎影院中文字幕 Join®🕟tTra🇵🇹🥁jecto⛰ryContro🚷🦒llerStat🇪🇸e from🇸🇯 traj♊🔢ectory_m😫sgs.ms🚏🤖g impor👨👩👧👧🇱🇸t Joi🏂🧘♀️ntTraj🇵🇼🕝ector🍗y, Joint👜🇧🇯Tra🌂jectoryP😏oint🚝🎋 impor🖤t sys im🧘♀️port tt🥣📹y imp🇭🇺ort te🀄💩rmios c🗯lass *️⃣Pand👩❤️👩aJoint🇪🇬Contro🥥🇿🇦ller(N🍇🛸ode): d👩⚕️🕴ef __▫🎻init__(s⤵elf):⏫ supe🚼r()🤐.__in🏖it__👩🏭('pan🐱🇧🇻da_join🕖t_co🧙♂️ntroller😗🔽') # 创建发🇪🇸布者，发布到 "👩🏫/pa🍠💥nda_a☹rm_con↘trolle🇱🇮🛐r/joint_🌦⚾traje🏢ctory" 话😆🇰🇬题 self.p✴ublis👺her_ = s👀elf.crea🍜🌘te_🧣🎩publishe🍉🇱🇺r(Joint🚐🐤Traject🇮🇷🐴ory,⚓ '/👩🎤panda_🌋🖕arm_c🧳🈹ontrol🙋ler/jo🐌int_t👕🦡raj🍌ectory⚙', 1🦹♂️*️⃣0) # ➡😋定义关节名称列😔🦐表 self.🇭🇹joint🎙_nam💞es = ['p🦕👩🚀and🏰🥯四虎影院中文字幕a_joi🇰🇵nt1🏣', '🇦🇽👧panda_jo🐂👩❤️💋👩int2',🇸🇭🏢 'p🇲🇰⏸anda_jo👠🎴int3', 🆎👩🔧'pan♨da_joint🥇🇹🇩4', 🛌'panda_j🖋🤮oint5'↗👨🔬, '⛰💗四虎影院中文字幕panda👨💻😁_joi🎞🇨🇵nt6',🎛🇬🇬 'pan👨👩👦👦🇲🇴da_📶join👁t7'] 🇮🇪🗜# 初始化🔫关节位置 📦self🈳🏣.joi🎲🕸nt_pos🍻😀iti🗯ons 🧟♀️🥧= [0.0] 💩🏪* 7 💹# 定🍔🙃义每个关节位👓🗜置的递增步🥰长 sel🔫f.step🍷✝ = 0⌚.1 d🏄ef get_🐷🍩key⬛🐮(se☺lf)😧🧯: # 获🇨🇿取终端输入的按键♉ settin🆖🅾gs ♾️= termi🦛os.tcg🥛etatt🦶🥝r(sys.📳🇹🇿stdin) 🈵❄try: t🍂🇯🇲ty.s🤓etr👩🔬⭕aw(sy👭🏓s.stdi🔬🔤n.fi😚🇦🇽leno(🕓🌋)) key 🐿= sys.st👚din.📴rea🧘♂️d(1) 🐹fina💼🇧🇸lly: t🍞ermio🚺s.tcs🏭⛏etattr🌞(sys.◀✖stdin,🔂四虎影院中文字幕 termio📆🇿🇦s.TCSAD🚪RAIN⏱🇫🇰, settin♈🕑gs) re💠🥼turn☯☝ key de😕🐘f sen🤕d_traje👩🔬🍒ctory(s🔦elf): 🇹🇯👨👩👧👧# 创建🏦 Join6️⃣tTr7️⃣ajecto🐾🎭ry 消息 t🐼😁rajec🏄tor🧝♀️🙅y_msg = ➰Joi🖨ntTraje📟🔁ctory(🗓) trajec😆💍tory_ms🔓🦀g.joint_👩names = 🇨🇼self.joi💆nt_🎴name🔆🎀s # 🍙创建 J💚ointTraj🏥📰ectoryP🧻☸oint 并设🌍🐃置目标🇸🇩位置等信息🛤 point =🏨🈷 JointT⬆🕒rajecto🙈📵ryPoint(🇳🇿) poin😢t.posi🇪🇺tions = ⚡sel©🥈f.join🐜t_positi🇨🇷🧘♀️ons #🍶 设置🛤⛳运动时间 po⏹🔺int.tim🇭🇳e_fro💈🥩m_st🐆art = r🎶clp😥y.dura💷👼tion.Du📵🇸🇱rati🚑⛹️♀️on(secon🍣ds=🇮🇨1).t🤼♂️💱o_m*️⃣sg() # 🏃♀️将点添加🇰🇭到轨迹消息中 t🥌💉rajec👨❤️👨💚tor🏴🇧🇻y_msg.p🦇🍳oin♏ts.appen👋🍎d(point🇬🇩🧗♀️) #🌯 发布轨迹消💠息 self.🎋publis🥊🌅her〽_.publi🇸🇰🔡sh(tr🇮🇨aje🐖ctory_ms🍒g) self🚍🚚.get_🇪🇷logg🇧🇹🇲🇳er().inf🐽🐓o('Se📰🤫nt join👁😸t t🍂👨🏭rajec🌺tory 🔱🇰🇾com😌🇮🇲mand'👞) def r👘😷un(🏄🌽self🏏): whil🤳e rcl🇲🇳py.ok()🤔: key =😔🎤 sel👨👩👧👦🎨f.get_👴key💇♂️📼() if😬🐁 key 🇻🇦💹== '-': 👖四虎影院中文字幕self.min🇵🇰us_pres🇸🇾sed 🥁= True 🌙🏍elif ke☁y in [🏰👛'1'🙆, '2',🚖⛈ '3', '🥩4',😐🐶四虎影院中文字幕 '5', '💸6', '7'📂]: 🥯🛵index㊗ = int(🏁key) -🏌 1 if ✳sel📦🐑f.minus🕯🐴_pressed🏊♀️🇦🇲: self.j🇦🇪🗳oint_p🇸🇽🇰🇲ositio🦀ns[in😠dex] -=🦐 se🃏lf.👩👧👦ste🚮🎧p self.🖇📅minus6️⃣🇬🇫_press🤺🇰🇾ed = Fa8️⃣🕑lse 🇧🇾🕒else: ⏪💿self.jo🛃int_pos🍭🐈itions🏴🦟[ind📆🕸ex] +=👩🦲 sel😈f.step 👝🔛self👩👦👦.send_tr👨👩👧🇮🇪ajecto🙍♂️♐ry() 🚣🇿🇼elif 😶key == 🏸🐒'\x03':🍘◻ # Ctrl🇷🇺+C 退出 b😼🇧🇬reak 8️⃣def😤⭐ mai🇭🇰n(ar📞🚟gs=Non🇪🇹e): rclp🇺🇾y.init🐂🙋(arg🇹🇱s=ar🇲🇬👨👧gs) pan🏩da_jo🎊💰int_con🇲🇶troller🤳 = Pa🔋😘nda👨👩❤️💋👩Join🎓tCont🔑⛅roller(🇭🇰) panda_🌍joint_c⬇ontroll🇧🇿🔥er.run⛸👨👨👧👧() pa😬nda_🇮🇱joint🛳💽_control🍼🉐ler.dest🇹🇦roy_n🧂ode()💁♂️ rclpy🏖🦶.shutdo🏖wn(🇩🇿🇲🇰) if __n🌦ame__ =🇵🇦😎= '__ma💎🔕in_🇧🇲🗽_': m🛏ain(🇨🇼🦇) 修➕🙅♂️改 setu👼p.py 文👢🇸🇦件 打开🍚🎫 pand👩👦👦a_jo🛰int_c😧ontrol 包🈵🇽🇰的 setup.🈚🦞py 文件，在 🍇entry_📦🥀points 部😊分添加以下内容📪⌨： 复制 😸😊entry_🏌🦑points🕔🕦={ '🇨🇫🎌consol😀😮e_s🇬🇼🇳🇦cripts':🚟 [ '👩👧👧pan🇧🇱🤭da_joint📈🤙_cont🐜😴rol⏱🇲🇪四虎影院中文字幕ler 🏴= pand♻a_joi🧫nt_➖👨🌾contro🧑🍬l.p🤼♀️anda_j⛈🌮oint_co🏃ntroller👊🛤:mai🐉n', ], }🕰, 编译🎺😰和运行 复制 👶👿colco4️⃣n bu🥢🇰🇮ild --p🔉ackag⚠es-s🌕👽elect p♓anda_joi🔠⚒nt_con🏁♏tro☑l sou🐣rce i🦍nst🇮🇩all/🇮🇲😛setup.🧩bash 🌞ros2 r🎣⬅un pan🎸🎳da_🤟join🔢t_cont🐼🦓rol pand🇰🇭🏹a_jo🇦🇿int_cont🇨🇱roller 🐨按下按键 🔅💱1 - 7 来控😗制 P🚰anda 机🌒械臂相应关节🇱🇸的位置递🥯增，按📓下 Ctrl🚥✝ + C📞 可以⌚⚽退出程序🐚🐒 "跟着L🇧🇲👑itch👪🏄iCheng☸🆔一起学R🇵🇦OS2"系列共🎉25篇，查🌝🍡看全部系列文章🎛，在【EEWor🦎🐨ld-论坛🍞】搜关👨👩👧👦❇键词“🐌🐺一起学ROS2"🏨，与原作者一起🚴🈲交流🏖🚞。
跑分测的是模型在🚀🇺🇲特定配置下的能力🔨🎾上限，用户每天🎎🐣碰到的，是一🛷个会动态调整预⛵🇵🇸算和服务路🔃径的产品🔒。Rao 在202🌶4年3月🇱🇧👨🔧加入时，继承了一👥🧢项估值约1🚲📪50亿🦅美元、年化收入⌛👩🔬在数亿美元🙇♀️低端的♉业务🧑。
